--WR02 智能無人車

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式位移機器人，主要依靠車內(nèi)的以計算機數(shù)值數(shù)值系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來完成無人駕駛的目的。智能無人駕駛小車是一款上海-教育設備制造有限公司專為智能網(wǎng)聯(lián)功能研發(fā)實行優(yōu)化的輪式機器人，適用來巡檢、抓取、智能駕駛、協(xié)同控制、計算機數(shù)值數(shù)值視覺、深度學習掌控把握等技術(shù)的研究與應用。
智能無人駕駛小車是一款室內(nèi)作業(yè)的機器人位移底盤，設定有強經(jīng)過、高負載、高精確度、高拓展、動力足和續(xù)航長等特別點，可跨平臺研發(fā)，支持多種應用場景。智能無人駕駛小車應用四輪高精確度差速底盤，上方搭載Mini電腦，前后單線激光雷達，深度相機，等傳感器，同時預留4個以上usb口及一個網(wǎng)口，可以拓展多光譜，紅外相機，機械臂等。
智能無人駕駛小車系統(tǒng)應用的是ubuntu18.04可視化系統(tǒng)。及ROS機器人框體結(jié)構(gòu)，已經(jīng)預先適配cartographer2D建圖導航，Cartographer 3D SLAM建圖/定位，location_fusion定位融合，teb_local_planner路徑規(guī)劃等功能包，可以完成自動駕駛，避障等功能。搭配全套傳感器及導航系統(tǒng)，豐富的教程及圖紙文檔實驗指導書，代碼全部開源、極大降低了用戶的使用門檻，用戶可快速上手學習掌控把握或二次研發(fā)。系統(tǒng)持續(xù)免費更新，也為用戶提供更好的使用體驗。

設備功能數(shù)值
1.無人車功能數(shù)值

序號	名稱	功能數(shù)值	序號	名稱	功能數(shù)值
1	尺寸（長*寬*高）	726*617*273mm	13	驅(qū)動方法	4驅(qū)
2	輪距	535mm	14	轉(zhuǎn)向方法	差速轉(zhuǎn)向
3	軸距	386mm	15	控制板	Stm32
4	凈重	40kg	16	通信接⼝	USB串行口
5	負載	直線50kg	17	編碼器精確度	400線
6	電機數(shù)量	2	18	PID控制頻率	50Hz
7	電機功率（W）	24V250W	19	適用地形	全地形
8	輪胎	10寸充氣輪胎	20	垂直越障能力	8cm
9	電池	24V DC磷酸鐵鋰電池	21	爬坡能力	25°
10	續(xù)航時間	4小時	22	手柄控制	最大20m
11	輔助電源	3*12V DC口 1*5V usb口	23	手柄通信	2.4Ghz
12	最⼤速度	0.8m/s

2.備品備件功能數(shù)值

序號	傳感器名稱		數(shù)量
1	Mini計算機數(shù)值數(shù)值	CPU AMD® Ryzen3 3200G 芯片組 AMD® A300 內(nèi)部存儲 DDR4 8GB 硬盤 NVMe 250GB 系統(tǒng) OS系統(tǒng) 鍵盤/手柄控制機器人動作 joystick_drivers短距離控制 Cartographer 2D SLAM建圖/定位teb_local_planer 多點導航 基于彈性帶課程課程理論機器人局部路徑規(guī)劃 循環(huán)循跡全局規(guī)劃器 Simulation 擬真模仿器	1
2	電源結(jié)合套件	電池 ：24V DC磷酸鐵鋰電池 電池容量（KV） 16AH @ 24V 寫入/輸出 24V x 10A / 12V x 20A 輸出口數(shù)量 5個XT30（并聯(lián)） 紋波電壓（V） < 100mV	1
3	顯露器	尺寸 13.3 英寸1080P HDR 前后單線激光雷達 測量距離 0.15-10 m @ 10% 角度分辨率 0.36 ° 掃描速度 15 Hz 重復精確度 ±3 cm 距離分辨率 1 cm	1
4	深度相機	尺寸 103mmx33mmx22mm 傳感器 ToF CCD+RGB 激光發(fā)射器 940nm VCSEL ToF分辨率幀率 640X480, Max.30fps RGB分辨率幀率 1920X1080, 30fps ToF FOV 69°(H) × 51°(V) RGB FOV 73°(H) × 42°(V) 輸出格式 RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) 檢驗測試距離 0.35m~4.4m 作業(yè)溫度（℃） -10℃~50℃	1
5	多線激光雷達（RS-lidar-16）	線束​16線 波長​905nm 激光等級​class1 精確度​±2cm(經(jīng)經(jīng)典型值) 測距​20cm-150m(目標反射率20%) 出點數(shù)​320,000pts/s 垂直視場角​+15°~-15° 垂直角分辨率​2.0° 水平視場角​360° 水平角分辨率​0.09°至0.36°(5-20Hz) 轉(zhuǎn)動速度​300-1200rmp(5-20Hz) 收集數(shù)值​三維（3D）空間坐標、反射率	1
6	慣導（AH200C）	方位角​測量界限：±180°（陀螺與磁方位可選） 測量精確度(RMS)@25℃：<1.5°(無磁干擾條件下) 分辨率：<0.1° 傾角​測量界限：±500°/sec 測量精確度(RMS)@25℃：<±0.5 °(動態(tài))、<±0.2 °(靜態(tài)) 分辨率：<0.1° 陀螺儀​測量界限：±180°（陀螺與磁方位可選） 零點偏差平穩(wěn)性@25℃：<200 °/hr 分辨率：<0.1°/sec 寬帶：>100Hz 加快速度度計​測量界限：±8G 分辨率：<10mg 寬帶：>100Hz 磁場計​測量界限：±8gauss 分辨率：<2.5mgauss 寬帶：14-17Hz	1